自行式高空作业平台电控系统简介

一种实用自行式高空作业平台车电控系统示意图见图2。电控系统中主要传感器包括：角度传感器、长角传感器、双轴倾角传感器等等。此方案主要采用分散式、模块化、可编程、CAN总线通讯的整体控制思路来实现对高空作业车的动作控制和状态监视功能。该控制系统是基于CAN一图2电控系统示意图BUS总线通讯，以可编程控制器为核心，善于实现机电液一体化控制的一种实时、有效、灵活的新型控制系统，其控制系统如下。

1)控制器在接收到各种操作器(手柄、按钮、显示器、电位计等)发出的信号后，经过内部的判断、运算、放大，直接驱动比例阀、液压泵、开关阀和继电器等动作。

2)控制器同时采集有关信号(各种传感器)，经过内部处理，给显示器模块、显示仪表存储显示或用作内部反馈控制。

3)由于高空作业平台车具有地面转台和高空工作栏两个结构上比较分离的系统，但要对上车进行各种动作的控制，又是一个相互关联的控制系统，该系统要考虑操作的优先级、系统的冗余、动作的安全保证。该系统地面转台和高空工作栏通过CANBUS通讯可以实现数据的共享，通过显示终端操作人员可以实时的了解到整车操作情况，避免了完全依靠操作人员的经验相互协调，提高了系统的可靠安全性。

4)安全区域的界定，由于高空作业车动作范围较大，必须进行严格的安全区域界定。准确计算出安全区域非常重要。需采集的数据有主臂的长度、主臂的仰角和回转台的水平角。针对数据采集多，处理量大，逻辑关系复杂。EPEC控制器通用模块是针对移动设备控制系统而设计的一个紧凑、多功能的嵌入式的控制模块。该模块提供开放的I／O接口，可以连接绝大部分的制造商生产的传感器，手柄、执行机构和其他设备；并具有较高的分辨率和解析度，有很好的实时性，同时控制器之间有很好的分工。本车采用3块EPEC控制器，转台和底盘控制器主要负责回转台操作机构和整车动作执行机构的数据处理。工作栏控制器主要负责上车操作机构及工作栏的动作的数据处理。然后通过CANBUS总线，实现工作栏控制器、转台控制器和底盘控制器的数据资源共享及动作互锁。计算出高空作业车的安全区域。

2软件编写

本车采用3块EPEC控制器，分别设置节点为5、7、9。其中工作栏控制器为主节点，节点号为5，回转台控制器为从节点，节点号为7，底盘控制器为从节点，节点号为9。网络拓扑图如图3所示。控制器编程要实现对数据的采集和处理，实现主臂伸缩、主臂变幅、平台的回转和整车的行走和转向等动作，并要求能在安全区域进行操作限制，并有故障报警功能。系统框图如图4所示。图3网络拓扑图编程环境同样采用Codesys软件，Codesys是一种完善的P L C软件编程工具，它支持IECll3I-3标准IL、ST、FBD、LD、SFC等PLC编程语言，用户可在同一个项目中根据需要选择不同的编写主程序、子程序，功能模块等，具有很强的通用性。

6。显示器实现如下功能：良好的人机对话功能；计算工作篮的高度，辐度值判断是否在安全K域各类故障信号处理动作模式选择，以及手柄控制量的处理将处理过的手柄控制最输入比例阀控制模块，计算比例阕控制量输出开关量控制信号。或将其发送到总线上。由转台控制器驱动比例阀发送I／O端口控制信号到总线上，供显示终端显示结束指导操作人员进行规范正确的操作-调试安装人员可以很方便的进行系统调试；显示系统的状态参数；系统诊断功能；黑匣子功能。

针对自行走式高空作业平台车电控系统要求，介绍了整车电控系统的配置，经过联机调试，该系统可以达到良好的功能要求。